小鹏汽车：足式机器人的移动控制方法及足式机器人专利公开

广州小鹏汽车科技有限公司申请的“足式机器人的移动控制方法及足式机器人”专利已经公布。摘要显示，该方法包括以下步骤：通过获取周围环境的视觉图，先后确定触觉图、刚体图、融合图，以规划机器人足端轨迹。通过这种方法，随着足式机器人的移动，融合图会实时调整以适应地形的改变，准确地表征周围环境的地形信息。因此，根据融合图能够正确规划机器人足端轨迹，使机器人能够在各类地形上正常移动，而无需预先采集训练数据并进行训练，从而大大降低了开发成本。该方法还适用于不同类型的足式机器人，并且具有较强的可移植性。

专利地址：
https://patents.qizhidao.com/search/detail/e8a22a99d0e5e13bb50246b853a2cd3e